附件C：譯文

起重機(jī)系統(tǒng)在滿載時的影響因素
摘要——這篇文章的主題是一種包括柔性系統(tǒng)的汽車式起重機(jī)和其提升貨物的動態(tài)模型。具體表現(xiàn)在對汽車式起重機(jī)以下幾個方面動作的控制：通過改變伸縮臂長度進(jìn)行控制；通過改變臂架傾斜角進(jìn)行控制；通過旋轉(zhuǎn)臂架和改變起吊繩長度進(jìn)行控制。對汽車式起重機(jī)及其負(fù)載的動態(tài)模型進(jìn)行了詳細(xì)的描述。
1.簡介
對提升負(fù)載運動的描述可以簡化成對擺鐘擺針運動的描述。類似的問題已經(jīng)有很多作者提及過，但是負(fù)載的運動是在起重機(jī)上實現(xiàn)的實物模型卻很少有人提及。在文章[1-4]中提升負(fù)載的運動不考慮起重機(jī)支持系統(tǒng)的影響。作者在[5，6]中考慮了彈性力對起重機(jī)的影響但是并不包括對自由連接控制的情況。
在文章[4]中負(fù)載的運動是通過一輛可以實現(xiàn)各種運動控制的起重機(jī)伸縮臂來吊起實現(xiàn)的。臂粿@ざ?、吊绳长儿o謀浠⒈奐芮閾苯羌靶塹謀浠伎悸竊諛凇�
這篇文章對汽車式起重機(jī)及其提升貨物的動態(tài)模型進(jìn)行了闡述。在[4]中對慣性運動的描述是通過對起重機(jī)主要部分和柔性支持系統(tǒng)的一個外加模型描述的改進(jìn)來闡述的。

2.系統(tǒng)模型
文章中所引用的物理模型系統(tǒng)如圖1所示，汽車式起重機(jī)和負(fù)載的模型是建立在以下的假設(shè)之下的：
（a）汽車式起重機(jī)的核心部分，比如底盤、上位機(jī)、成員和伸縮臂是剛性的，并且他們組成其主要系統(tǒng)。
（b）對慣性運動所引起的反映的控制已經(jīng)包括在內(nèi)而且所有系統(tǒng)的變根結(jié)構(gòu)是可靠的；
（c）負(fù)載是被假定成一個質(zhì)點P掛在一根不能彈性伸縮而長度可以改變并且只受拉力的繩子上；
（d）考慮了支持系統(tǒng)和基礎(chǔ)的影響因素；
（e）在控制的運動期間所有可腀@魷值牧崞骱馱諉揮性碩那榭魷孿低車腦碩豢悸竊諛冢�
為了分析運動情況，使用以下的直角坐標(biāo)系：