附件C：譯文

起重機(jī)系統(tǒng)在滿(mǎn)載時(shí)的影響因素
摘要——這篇文章的主題是一種包括柔性系統(tǒng)的汽車(chē)式起重機(jī)和其提升貨物的動(dòng)態(tài)模型。具體表現(xiàn)在對(duì)汽車(chē)式起重機(jī)以下幾個(gè)方面動(dòng)作的控制：通過(guò)改變伸縮臂長(zhǎng)度進(jìn)行控制；通過(guò)改變臂架傾斜角進(jìn)行控制；通過(guò)旋轉(zhuǎn)臂架和改變起吊繩長(zhǎng)度進(jìn)行控制。對(duì)汽車(chē)式起重機(jī)及其負(fù)載的動(dòng)態(tài)模型進(jìn)行了詳細(xì)的描述。
1.簡(jiǎn)介
對(duì)提升負(fù)載運(yùn)動(dòng)的描述可以簡(jiǎn)化成對(duì)擺鐘擺針運(yùn)動(dòng)的描述。類(lèi)似的問(wèn)題已經(jīng)有很多作者提及過(guò)，但是負(fù)載的運(yùn)動(dòng)是在起重機(jī)上實(shí)現(xiàn)的實(shí)物模型卻很少有人提及。在文章[1-4]中提升負(fù)載的運(yùn)動(dòng)不考慮起重機(jī)支持系統(tǒng)的影響。作者在[5，6]中考慮了彈性力對(duì)起重機(jī)的影響但是并不包括對(duì)自由連接控制的情況。
在文章[4]中負(fù)載的運(yùn)動(dòng)是通過(guò)一輛可以實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)控制的起重機(jī)伸縮臂來(lái)吊起實(shí)現(xiàn)的。臂粿@ざ?、吊绳长儿o謀浠⒈奐芮閾苯羌靶塹謀浠伎悸竊諛凇�
這篇文章對(duì)汽車(chē)式起重機(jī)及其提升貨物的動(dòng)態(tài)模型進(jìn)行了闡述。在[4]中對(duì)慣性運(yùn)動(dòng)的描述是通過(guò)對(duì)起重機(jī)主要部分和柔性支持系統(tǒng)的一個(gè)外加模型描述的改進(jìn)來(lái)闡述的。

2.系統(tǒng)模型
文章中所引用的物理模型系統(tǒng)如圖1所示，汽車(chē)式起重機(jī)和負(fù)載的模型是建立在以下的假設(shè)之下的：
（a）汽車(chē)式起重機(jī)的核心部分，比如底盤(pán)、上位機(jī)、成員和伸縮臂是剛性的，并且他們組成其主要系統(tǒng)。
（b）對(duì)慣性運(yùn)動(dòng)所引起的反映的控制已經(jīng)包括在內(nèi)而且所有系統(tǒng)的變根結(jié)構(gòu)是可靠的；
（c）負(fù)載是被假定成一個(gè)質(zhì)點(diǎn)P掛在一根不能彈性伸縮而長(zhǎng)度可以改變并且只受拉力的繩子上；
（d）考慮了支持系統(tǒng)和基礎(chǔ)的影響因素；
（e）在控制的運(yùn)動(dòng)期間所有可腀@魷值牧崞骱馱諉揮性碩那榭魷孿低車(chē)腦碩豢悸竊諛冢�
為了分析運(yùn)動(dòng)情況，使用以下的直角坐標(biāo)系：