摘要

本文簡要介紹了工業(yè)機械手的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和坐標(biāo)形式，氣動技術(shù)的特點，繼電器控制的特點及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。
本文對機械手進行總體方案設(shè)計，確定了機械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機械手的技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計了機械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計了機械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩。設(shè)計了機械手的手臂結(jié)構(gòu)。
設(shè)計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制進行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。
利用繼電器程序控制器對機械手進行控制，選取了合適的電磁繼電器，根據(jù)機械手的工作流程制定了繼電器程序控制器的控制方案，畫出了機械手的工作時序圖，并繪制了繼電器程序控制器的控制程序。

關(guān)鍵詞： 機械手，氣動，繼電器程序控制器













ABSTRACT

At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dray information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.
The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,
The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator ,
This paper designs the structure of the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.
The paper designs the structure of the arm.
The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart .

KEY WORDS : manipulator , pump , air pressure drive .














目錄

摘要 I
ABSTRACT II
第一章 緒 論 1
1.1 工業(yè)機械手 1
1.1.1工業(yè)機械手概述 1
1.1.2選題背景 1
1.1.3設(shè)計目的 2
1.2 機械手的組成和分類 3
1.2.1機械手的組成 3
1.2.2 機械手的分類 6
1.3 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 7
1.4 課題的提出及主要任務(wù) 9
1.4.1課題的提出 9
1.4.2課題的主要任務(wù) 10
第二章 機械手的設(shè)計方案 11
2.1機械手的座標(biāo)型式與自由度 11
2.2 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 13
2.3 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 13
2.4 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 14
2.5 機械手的驅(qū)動方案設(shè)計 16
2.5.1機械手氣壓驅(qū)動 17
2.5.2機械手氣壓驅(qū)動系統(tǒng) 17
2.6 機械手的緩沖方案設(shè)計 19
2.7 機械手的主要參數(shù) 20
2.8 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 20
第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 22
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu) 22
3.2手指的形狀和分類 22
3.3設(shè)計時考慮的幾個問題 23
3.4手部夾緊氣缸的設(shè)計 23
第四章 手臂伸縮，升降，橫移的尺寸設(shè)計與校核 28
4.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計與校核 28
4.1.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計 28
4.1.2 尺寸校核 28
4.1.3.導(dǎo)向裝置 29
4.1.4 平衡裝置 29
4.2 手臂升降氣缸的尺寸設(shè)計與校核 30
4.2.1 尺寸設(shè)計 30
4.2.2 尺寸校核 30
4.3手臂橫移氣缸的尺寸設(shè)計與校核 31
4.3.1 尺寸設(shè)計 31
4.3.2 尺寸校核 31
第五章 機械手的電氣控制系統(tǒng)設(shè)計 33
5.1 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖 33
5.2氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制 34
第六章 結(jié)論 36
致 謝 37
參考文獻 38