目 錄
目錄.........................................................1

文摘.........................................................3
Abstract.....................................................3

第一章 緒論 1.1機械手概述.............................................4
1.2機械手的組成和分類.....................................4
1.2.1機械手的組成. 1.2.2機械手的分類
1.3國內(nèi)外發(fā)展狀況.. ...........................................................................................71.4課題的提出及主要任務(wù)………………………………………………8
1.4.1課題的提出
1.4.2課題的主要任務(wù)

第二章 機械手的設(shè)計方案
2.1機械手的座標型式與自由度……………………………………….10
2.2機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計……………………………………….11
2.3機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計………………………………………..12
2.4機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計……………………………………….12
2.5機械手的驅(qū)動方案設(shè)計…………………………………………….12
2.6機械手的控制方案設(shè)計……………………………………………..12
2.7機械手的主要參數(shù)…………………………………………………..12
2.8機械手的技術(shù)參數(shù)列表……………………………………………12

第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu)…………………………………………………….14
3.1.1手指的形狀和分類
3.1.2設(shè)計時考慮的幾個問題
3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計

第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計
4.1手腕的自由度……………………………………………………….18
4.2手腕的驅(qū)動力矩的計算……………………………………………..19
4.2.1手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩
4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算
4.2.3回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算校核

第五章 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計與校核
5.1手臂伸縮部分尺寸設(shè)計與校核……………………………………..24
5.1.1尺寸設(shè)計
5.1.2尺寸校核
5 .1 .3導(dǎo)向裝置
5 .1 .4平衡裝置
5.2手臂升降部分尺寸設(shè)計與校核……………………………………26
5.2.1尺寸設(shè)計
5.2.2尺寸校核
5.3手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計與校核……………………………………27
5.3.1尺寸設(shè)計
5.3.2尺寸校核

第六章 氣動系統(tǒng)設(shè)計
6.1氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖…………………………………………29
6.2氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制…………………………30
第七章 機械手的PLC控制設(shè)計
7.1可編程序控制器的選擇及工作過程……………………………….31
7.1.1可編程序控制器的選擇
7.1.2可編程序控制器的工作過程
7.2可編程序控制器的使用步驟……………………………………….31
7.3機械手可編程序控制器控制方案…………………………………..32

第八章 結(jié)論…………………………………………………………………...36

致謝…………………………………………………………………………….37
參考文獻