基于傳感器技術(shù)的自動(dòng)避障尋跡小車-----畢業(yè)論文.doc
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基于傳感器技術(shù)的自動(dòng)避障尋跡小車-----畢業(yè)論文,該智能小車可以作為機(jī)器人的典型代表。它可以分為三大組成部分:傳感器檢測(cè)部分、執(zhí)行部分、cpu。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障功能,還可以擴(kuò)展循跡等功能,感知導(dǎo)引線和障礙物??梢詫?shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線,選擇正確的行進(jìn)路線,并檢測(cè)到障礙物自動(dòng)躲避。基于上述要求,傳感檢測(cè)部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像,只要求粗略感知即可,所以可...


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該智能小車可以作為機(jī)器人的典型代表。它可以分為三大組成部分:傳感器檢測(cè)部分、執(zhí)行部分、CPU。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障功能,還可以擴(kuò)展循跡等功能,感知導(dǎo)引線和障礙物??梢詫?shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線,選擇正確的行進(jìn)路線,并檢測(cè)到障礙物自動(dòng)躲避。基于上述要求,傳感檢測(cè)部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像,只要求粗略感知即可,所以可以舍棄昂貴的CCD傳感器而考慮使用價(jià)廉物美的紅外反射式傳感器來(lái)充當(dāng)。智能小車的執(zhí)行部分,是由直流電機(jī)來(lái)充當(dāng)?shù)?,主要控制小車的行進(jìn)方向和速度。單片機(jī)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)一般有兩種方案:第一,勿需占用單片機(jī)資源,直接選擇有PWM功能的單片機(jī),這樣可以實(shí)現(xiàn)精確調(diào)速;第二,可以由軟件模擬PWM輸出調(diào)制,需要占用單片機(jī)資源,難以精確調(diào)速,但單片機(jī)型號(hào)的選擇余地較大。考慮到實(shí)際情況,本文選擇第二種方案。CPU使用P89C51RA單片機(jī),配合軟件編程實(shí)現(xiàn)。還有顯示部分通過(guò)軟件可以顯示行使時(shí)間和路程。
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