搬運機械手控制

可編程控制器原理及應(yīng)用課程設(shè)計報告

目錄
摘要 2
1  緒論 3
1.1 課題背景與現(xiàn)實意義 3
1.2 PLC概況及在機械手中的應(yīng)用 4
1.3 本文的主要工作 6
2 搬運機械手總體設(shè)計方案 6
2.1 搬運機械手結(jié)構(gòu)及其動作 6
2.2 機械手的控制過程 7
2.3 機械手的控制要求 7
3 搬運機械手硬件系統(tǒng)設(shè) 8
3.1 機械手的結(jié)構(gòu) 8
3.2 電氣控制的設(shè)計 9
3.3 操作面板及動作說明 10
3.4 I/O分配 11
4 搬運機械手的軟件系統(tǒng)設(shè)計 12
5  結(jié) 論 15
謝     辭 16
參考文獻 17

摘要
機械手：mechanical hand，也被稱為自動手，auto hand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，廣泛應(yīng)用于機械制造冶金部門。
機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)越多、自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。
機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。
機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。