氣動機(jī)械手的設(shè)計.doc
氣動機(jī)械手的設(shè)計,目 錄摘要.........................................................3第一章 前言 1.1機(jī)械手概述...............................................41.2機(jī)械手的組成和分類.................


內(nèi)容介紹
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目 錄
摘要.........................................................3
第一章 前言
1.1機(jī)械手概述...............................................4
1.2機(jī)械手的組成和分類.......................................4
1.2.1機(jī)械手的組成.......................................4
1.2.2機(jī)械手的分類.......................................6
第二章 機(jī)械手的設(shè)計方案
2.1機(jī)械手的坐標(biāo)型式與自由度.............................. 8
2.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.............................. 8
2.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.............................. 9
2.4機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計...............................9
2.5機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計...................................9
2.6機(jī)械手的控制方案設(shè)計...................................9
2.7機(jī)械手的主要參數(shù).......................................9
2.8機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表...................................9
第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu).........................................11
3.1.1手指的形狀和分類.................................11
3.1.2設(shè)計時考慮的幾個問題.............................14
3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計...............................14
第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計
4.1手腕的自由度.......................................... 19
4.2手腕的驅(qū)動力矩的計算.................................. 19
4.2.1手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩........................ 20
4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算...........................22
第五章 手臂伸縮,升降,回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計與校核
5.1手臂伸縮部分尺寸設(shè)計與校核.............................23
5.1.1尺寸設(shè)計.........................................23
5.1.2尺寸校核.........................................24
5 .1 .3導(dǎo)向裝置.......................................25
5 .1 .4平衡裝置.......................................25
5.2手臂升降部分尺寸設(shè)計與校核.............................26
5.2.1尺寸設(shè)計.........................................26.
5.2.2尺寸校核.........................................26
5.3手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計與校核.............................27
5.3.1尺寸設(shè)計.........................................27
5.3.2尺寸校核.........................................27
第六章 機(jī)械手的PLC控制設(shè)計...................................27
6.1可編程序控制器的選擇及工作過程.........................27
6.1.1可編程序控制器的選擇.............................27
6.1.2可編程序控制器的工作過程.........................27
6.2可編程序控制器的使用步驟...............................23
第七章 結(jié)論....................................................24
致謝...........................................................29
參考文獻(xiàn).......................................................30
專業(yè)相關(guān)的資料.................................................31
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