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摘要：本文采用可編程控制器（PLC）對一五自由度搬運機械手的反解運動進行控制。根據(jù)機器人的位姿，用機器人反向運動學求出各個關節(jié)應轉動的角度，通過傳動比和各軸分辨率得到各對應電機的轉角。然后利用光電編碼器對直流電機的轉軸轉角進行檢測，并對機械手的5個直流伺服電機進行正反轉控制，從而實現(xiàn)了電機轉軸的準確定位和機械手的運動控制。
關鍵字：機械手；反向運動學；編碼器；PLC

The Design of Conveyer Manipulator Counter-solution
Movement Control System
Abstract: This article adopts programmable controller（PLC) to control the anti-solution motion of a five freedom convey manipulator . According to the pose of robot ,using robot reverse kinematics solve for angle each arthvosis should turned , thereby solve for correspond corner of each motor with gear ratio and each shaft resolution.And then using photoelectric encoder detect the shaft corner of D.C.motor,and control the forward and reverse rotate of five DC servo motor on the manipulator . Accordingly, implement the pinpoint of the mortor shaft and the motion control of the manipulator .
Key words: Manipulator; Reverse Kinematics; Encoder; PLC

目錄
第一章 引言 1
1.1機械手的發(fā)展及應用 1
1.2機器人的分類 3
1.3工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀以及在各國的產業(yè)發(fā)展及預測 4
1.4我國工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀及前景 6
1.5本論文的意義和研究內容 6
第二章 機械手的結構和功能及基本技術參數(shù) 8
2.1機械手的結構和功能 8
2.2機械手的基本參數(shù) 10
第三章 連桿坐標系間的變換矩陣 12
3.1 齊次坐標與手部位姿矩陣 12
3.2連桿坐標系間的齊次變換矩陣的表示方法 13
3.3連桿坐標系間變換矩陣的確定 13
第四章 機器人逆運動學 15
第五章 控制系統(tǒng)的設計 20
5.1 控制方式的確定 20
5.2選擇PLC 21
5.2.1 PLC規(guī)模的估算 21
5.2.2PLC的選擇 22
5.3可編程控制器（FX2N-64MR）結構功能介紹 23
5.4PLC的外部接線 23
5.5位置檢測電路 23
5.6輸入輸出接口電路 25
5.6.1輸入接口電路 25
5.6.2PLC輸出接口電路 25
5.7 控制軟件的設計 27
5.8梯形圖及指令語句 28
結論與展望 29
參考文獻 30
致 謝 31
附 錄1 32
附 錄2 33
附 錄3 37
外文翻譯 39
外文文獻 46