未知環(huán)境下基于SLAM的移動機器人導航算法研究，文章首先回顧了導航技術的發(fā)展，對導航技術中的核心問題：定位與制圖進行了詳細分析，指出了機器人定位與制圖研究中存在的問題，包括制圖復雜度、數(shù)據(jù)匹配難度以及定位制圖關聯(lián)度等；在此基礎上引出了本研究的重點：移動機器人同時定位與制圖（SLAM）算法，并對其算法構架、屬性、以及分類等相關內(nèi)容進行了介紹。針對基于點特征的同時定位與制圖算法中存在的計算復雜度與信息豐富度之間的矛盾，本文提出了一種基于線特征的同時定位與制圖算法。文章對基于線特征的SLAM算法進行了詳細的闡述，給出了包括機器人運動模型、觀測模型的建立、數(shù)據(jù)匹配、狀態(tài)更新、地圖建立、地圖管理等方面的相關公式；并通過仿真實驗證實了本算法的正確性與可靠性。
針對導航算法中對路徑規(guī)劃的要求，本研究中著重考慮了機器人的局部規(guī)劃即：避障；并對避障算法VFH/VFH＋進行了剖析。根據(jù)VFH/VFH＋算法與SLAM算法的特點，將二者相結(jié)合，形成了一種新的機器人導航算法。該導航算法較基于VFH/VFH＋的導航算法而言，使用范圍更廣，導航效果更佳。
....