包括英文原文和中文翻譯，其中中文翻譯4100字 14頁；英文原文9頁 含詳細(xì)作者及出處信息

6-3型Stewart平臺機(jī)構(gòu)正運動分析

摘 要：Stewart平臺機(jī)構(gòu)是一種具有六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的一種。它的正運動分析，正如同在過去已被廣泛研究的通過給出一組通過鉸接形成的平臺機(jī)構(gòu)的桿長，求解動平臺的位置和方向。研究結(jié)果表明如果進(jìn)行封閉式解決，將產(chǎn)生一個未知的16階多項方程式。如果知道平臺機(jī)構(gòu)的16個不同位置和方向，則動平臺可以確定。然而，要獲得這樣高次多項式方程的解是一項相當(dāng)艱巨的任務(wù)，既計算復(fù)雜又相當(dāng)費時。相對于封閉式解決程序，本文的目的是提出一種替代數(shù)值算法后，以牛頓迭代法為基礎(chǔ)，制定出了6-3型Stewart平臺運動學(xué)分析。數(shù)值計算結(jié)果表明可以得到迭代步數(shù)內(nèi)，與當(dāng)前的優(yōu)秀算法結(jié)果保持一致。

關(guān)鍵詞：Stewart平臺機(jī)構(gòu) 正運動學(xué)分析 牛頓迭代法 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 飛機(jī)飛行模擬器 逆運動學(xué) 串行機(jī)制 Bezout方法 泰勒級數(shù)