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防止起重機負載擺動的反饋控制指令開關

　　　摘要——當起重機在搬運物體工作時，有效載荷經常大振幅度振動。用開環(huán)的方法處理這一問題的效果并不理想，閉環(huán)方法也被使用，但發(fā)動機需要變速工作。本文敘述了在發(fā)動機關閉之后持續(xù)適時控制單速電機消除實際載荷振動的反饋方法，抑制振動的實驗驗證方案是在橋式起重機上進行的。
一、緒論
　　　起重機經常被用來在復雜的工作空間搬運物體。一個經常存在的問題就是起重機在負載情況下可以自由擺動。這些擺動構成了安全隱患并能影響到載荷變化或其他在工作場所物體。實際上，一名經驗豐富的起重機操作員必需在控制器的幫助下才能保持擺動幅度。最近，有了不同的用于增強操作員技術的控制方法，這些方法分為開環(huán)和閉環(huán)。
　　　開環(huán)采用的辦法是輸入整形，這種方法被證明在起重機移動時和移動后能有效的減少載荷擺動。整形可以有計劃的提高充足的建模不準確性（即纜索長度變化的頻率）。另一個辦法是開環(huán)優(yōu)化控制，這是基于數學模型系統(tǒng)計算出的離線運動軌跡。但是，如果模型不是準確的，其性能也將受到影響。這種情況也是輸入整形，但程度較輕。在此外，最優(yōu)控制沒有使用當前的起重機操作員界面，因為事先是不知道路徑的。