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基于觀測器適應(yīng)控制機(jī)械人：模糊系統(tǒng)方法

摘要：
　　本文提出了一種模糊自適應(yīng)控制的方法，它適合于控制運動的多連桿式結(jié)構(gòu)化和非結(jié)構(gòu)化不確定性的機(jī)器人。當(dāng)聯(lián)結(jié)速度可測量時，全部的信息適時反饋到控制系統(tǒng)，以確保動態(tài)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定。如果關(guān)節(jié)的速度是可測量的，基于估計的速度，有計劃的介入觀測者和輸出反饋。這種新提出的方案，我們不需要從機(jī)器人動力學(xué)的線形表示和合適的參量中得來。我們考慮機(jī)器人動力學(xué)和無規(guī)律的分解，來減少模糊控制器的標(biāo)準(zhǔn)模糊的數(shù)值。設(shè)計的控制器能夠克服無規(guī)律和外界干擾。此外，它還表示了用LMI問題明確表示和用專業(yè)的軟件解答穩(wěn)定的必要條件。有效性控制其預(yù)定的動作已在計算機(jī)模擬兩連桿機(jī)器人得到驗證。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人，模糊方法，適應(yīng)的控制，觀察者，穩(wěn)定性