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一種新型三自由度混合機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)

摘要 通過使用一種基于指數(shù)地圖集的被稱為參數(shù)統(tǒng)計(jì)最優(yōu)化的統(tǒng)計(jì)方法實(shí)現(xiàn)對一種新型三自由度混合機(jī)械手臂的參數(shù)最優(yōu)化。根據(jù)機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)和力學(xué)分析提出并討論一些運(yùn)動學(xué)和力學(xué)的性能評價(jià)指標(biāo)?？紤]裝配技術(shù)，建立一種以指數(shù)地圖集為基礎(chǔ)的三自由度混合機(jī)械臂的原型。這種新型的三自由度混合機(jī)械臂可以應(yīng)用到需要高剛度、低慣性和優(yōu)異技術(shù)能力的現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域。在一種已建成的新型六自由度混合人形機(jī)械臂中也是與一球形三自由度并行機(jī)械手所連接的。

關(guān)鍵詞 三自由度混合機(jī)械手臂，運(yùn)動學(xué)分析，性能評價(jià)指標(biāo)，參最數(shù)優(yōu)化