愛普生機(jī)器人的應(yīng)用開發(fā)研究

摘 要

隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，生產(chǎn)力在不斷進(jìn)步，推動(dòng)著科技的進(jìn)步與革新，以建立更加合理的生產(chǎn)關(guān)系。自工業(yè)革命以來，人力勞動(dòng)已經(jīng)逐漸被機(jī)械所取代，而這種變革為人類社會(huì)創(chuàng)造出巨大的財(cái)富，極大地推動(dòng)了人類社會(huì)的進(jìn)步。工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)是人類在利用機(jī)械進(jìn)行社會(huì)生產(chǎn)史上的一個(gè)里程碑。在發(fā)達(dá)國(guó)家中，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。國(guó)外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷事故。全球諸多國(guó)家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高社會(huì)生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。
機(jī)器人技術(shù)是綜合了許多學(xué)科的知識(shí)，例如計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)今研究領(lǐng)域十分重視的課題，機(jī)器人在很多領(lǐng)域都得到廣泛應(yīng)用。機(jī)器人的應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志，因而受到各先進(jìn)工業(yè)國(guó)家的重視，投入大量人力物力加以研究和應(yīng)用。
本論文在已有理論基礎(chǔ)上，針對(duì)以往研究的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)，根據(jù)實(shí)際使用要求，以六自由度的關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)為方案;但由于機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理都比較復(fù)雜，，而我們現(xiàn)有的材料相當(dāng)有限，所以本論文只是介紹了機(jī)器人的一般結(jié)構(gòu)和一些簡(jiǎn)單的原理以及機(jī)器人編程軟件認(rèn)識(shí)和程序編寫。由于本人的知識(shí)水平有限，如果文中有出現(xiàn)錯(cuò)誤的地方，還望您諒解。

關(guān)鍵詞：飼服電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、加速度、自由度、RC+5.0


目 錄
第一章 緒論 1
1.1 機(jī)器人的研究意義 1
1.2 機(jī)器人研究及應(yīng)用現(xiàn)狀 2
1.3 論文組織結(jié)構(gòu) 4
第二章 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及裝配 5
2.1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)及工作原理 5
2.1.1 機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 5
2.1.2 機(jī)器人的工作原理 12
2.2 機(jī)器人的裝配 14
2.2.1 機(jī)器人的裝配工藝與流程 14
2.2.2 機(jī)器人的電氣線路連接 17
2.2.3 機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù) 20
第三章 EPSON RC+5.0 軟件介紹 21
3.1 機(jī)器人軟件環(huán)境 21
3.1.1 EPSON RC+5.0 用戶界面 21
3.1.2 EPSON RC+5.0 開發(fā)軟件的使用 22
3.2 開發(fā)實(shí)例 24
第四章 機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)與調(diào)試 27
4.1 研究的問題及其要求 27
4.1.1 研究存在的問題 27
4.1.2 機(jī)器人寫字要求 28
4.2 機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā) 28
4.3 機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試 29
4.3.1系統(tǒng)調(diào)試 29
4.3.2 程序編寫 32
第五章 總結(jié)與展望 40
5.1 總結(jié) 40
5.2 展望 41
致謝 42
參 考 文 獻(xiàn) 43